OPPO取得位姿确定方法专利，消除了位姿跟踪中的累积误差问题，提高局部定位与建图的精度lg...

摘要：金融界2023年12月20日消息，据国家知识产权局公告，OPPO广东移动通信有限公司取得一项名为“位姿确定方法、位姿确定装置、存储介质与电子设备“，授权公告号CN112270710B，申请日期为2020年11月。专利摘要显示，本公开提供了一种位姿确定方法、位姿确定装置、计算机可读存储介质与电子设备，涉及计算机视觉技术领域。其中，所述位姿确定方法包括：获取针对目标场景采集的多张场景图像，并检测所述场景图像间的匹配关系；根据所述匹配关系，从所述多张场景图像中提取闭环图像组，在所述闭环图像组内，任一场景图像只与其他两张场景图像具有匹配关系；确定所述闭环图像组内场景图像间的相对位姿；基于所述闭环图像组内场景图像间的相对位姿和所述场景图像对应的初始位姿，确定所述场景图像对应的目标位姿。本公开消除了位姿跟踪中的累积误差问题，提高局部定位与建图的精度。